Als Siedlung gehört Vorbachzimmern den ältesten Kreisgemeinden des Tauber- und Vorbachgebietes an. Urkundlich erwähnt ist der Ort bereits im 9. Jahrhundert in den "Traditiones Fuldensis" des Klosters Fulda. Marcuart comes und seine Ehefrau Perthild schenken dem Kloster Fulda all ihr Eigentum darunter auch das Weiler "Zimberen" (Vorbachzimmern). Im Laufe der Jahrhunderte waren würzburgische und hohenlohische Lehensträger in Vorbachzimmern besitzend, so um das Jahr 1303 die Lesche von Mergentheim, wenig später die von Seckendorf, die Klöster Schäftersheim, die von Finsterlohe, die Wernitzer von Rothenburg, die Freie Reichsstadt Rothenburg, die von Rosenberg. 

Das alte Gemeindesiegel aus dem Jahre 1900 zeigt im Schild links eine Kirche mit fahnenbewehrtem aufgesetztem Turm, rechts ein Haus, darüber die Sonne. Das Siegel wurde 1952 erneuert, es zeigt in Silber einen blauen Wellenschrägbalken, beiderseits begleitet von je einem roten Haus. 

Das Wappen beschreibt: In Silber ein blauer Wellenschrägbalken, links und rechts begleitet von einem roten Haus.